Nasze serwisy używają informacji zapisanych w plikach cookies. Korzystając z serwisu wyrażasz zgodę na używanie plików cookies zgodnie z aktualnymi ustawieniami przeglądarki, które możesz zmienić w dowolnej chwili. Więcej informacji odnośnie plików cookies.

Obowiązek informacyjny wynikający z Ustawy z dnia 16 listopada 2012 r. o zmianie ustawy – Prawo telekomunikacyjne oraz niektórych innych ustaw.

Wyłącz komunikat

 
 

Logowanie

Logowanie za pomocą Centralnej Usługi Uwierzytelniania PRz. Po zakończeniu pracy nie zapomnij zamknąć przeglądarki.

Budownictwo i Inżynieria Środowiska

Budownictwo i Inżynieria Środowiska
2014.37, DOI: 10.7862/rb.2014.37

DYNAMIKA GĄSIENICOWEGO ROBOTA INSPEKCYJNEGO

Dariusz SZYBICKI, Krzysztof KURC, Magdalena MUSZYŃSKA, Miro-sław SOBASZEK

DOI: 10.7862/rb.2014.37

Streszczenie

W artykule opisano sposób modelowania dynamiki gąsienicowego robota inspekcyjnego. Robot został zbudowany w ramach projektu finansowanego przez Narodowe Centrum Nauki i jest przeznaczony do inspekcji rur, kanałów wentylacyjnych ,,suchych" jak i zalanych wodą. Robot zbudowany jest modułowo, ma dwie niezależne, wodoszczelne gąsienice. Moduł główny robota stanowi korpus zbudowany ze stopu aluminium. W korpusie znajduje się elektronika sterująca, kamera oraz systemy łączności. Dynamika robota została opisana przy pomocy równań Lagrange’a II rodzaju dla układu nieholonomicznego. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange'a z równań ruchu posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki wzięto pod uwagę takie czynniki  jak: poślizg gąsienicy zależny od odkształceń szponów oraz podłoża, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę wyporu oraz siłę oporu hydrodynamicznego. Prototyp robota przeszedł pozytywne testy w Miejskim Przedsiębiorstwie Wodociągów i Kanalizacji w Krakowie.

Pełny tekst (pdf)

Literatura

  1. Burdziński Z.: Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1972.
  2. Ciszewski M., Buratowski T., Giergiel M., Kurc K., Małka P.: The pipes mobile inspection robots, Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej, nr 3 s. 9-15, 2012
  3. Dajniak H.: Ciągniki teoria ruchu i konstruowanie, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1985
  4. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu mechatronicznym, monografia, Wydz. IMiR, AGH Kraków, 2000
  5. Giergiel M., Kurc K., Małka P., Buratowski T., Szybicki D.: Kinematics of underwater inspection robot, Pomiary Automatyka Robotyka nr 12/2012, s. 112-116, 2012

Podsumowanie

TYTUŁ:
DYNAMIKA GĄSIENICOWEGO ROBOTA INSPEKCYJNEGO

AUTORZY:
Dariusz SZYBICKI (1)
Krzysztof KURC (2)
Magdalena MUSZYŃSKA (3)
Miro-sław SOBASZEK (4)

AFILIACJE AUTORÓW:
(1) Politechnika Rzeszowska
(2) Politechnika Rzeszowska
(3) Politechnika Rzeszowska
(4) Politechnika Rzeszowska

WYDAWNICTWO:
Budownictwo i Inżynieria Środowiska
2014.37

SŁOWA KLUCZOWE:
robot gąsienicowy, dynamika, równania Lagrange’a, robot inspekcyjny

PEŁNY TEKST:
http://doi.prz.edu.pl/pl/pdf/biis/116

DOI:
10.7862/rb.2014.37

URL:
http://dx.doi.org/10.7862/rb.2014.37

DATA WPŁYNIĘCIA DO REDAKCJI:
2014-07-07

PRAWA AUTORSKIE:
Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, al. Powstańców Warszawy 12, 35-959 Rzeszów

POLITECHNIKA RZESZOWSKA im. Ignacego Łukasiewicza; al. Powstańców Warszawy 12, 35-959 Rzeszów
tel.: +48 17 865 11 00, fax.: +48 17 854 12 60
Administrator serwisu: