DYNAMIKA GĄSIENICOWEGO ROBOTA INSPEKCYJNEGO

W artykule opisano sposób modelowania dynamiki gąsienicowego robota inspekcyjnego. Robot został zbudowany w ramach projektu finansowanego przez Narodowe Centrum Nauki i jest przeznaczony do inspekcji rur, kanałów wentylacyjnych ,,suchych" jak i zalanych wodą. Robot zbudowany jest modułowo, ma dwie niezależne, wodoszczelne gąsienice. Moduł główny robota stanowi korpus zbudowany ze stopu aluminium. W korpusie znajduje się elektronika sterująca, kamera oraz systemy łączności. Dynamika robota została opisana przy pomocy równań Lagrange’a II rodzaju dla układu nieholonomicznego. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange'a z równań ruchu posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki wzięto pod uwagę takie czynniki  jak: poślizg gąsienicy zależny od odkształceń szponów oraz podłoża, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę wyporu oraz siłę oporu hydrodynamicznego. Prototyp robota przeszedł pozytywne testy w Miejskim Przedsiębiorstwie Wodociągów i Kanalizacji w Krakowie.

Pełny tekst (pdf)

1. Burdziński Z.: Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1972.
2. Ciszewski M., Buratowski T., Giergiel M., Kurc K., Małka P.: The pipes mobile inspection robots, Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej, nr 3 s. 9-15, 2012
3. Dajniak H.: Ciągniki teoria ruchu i konstruowanie, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1985
4. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu mechatronicznym, monografia, Wydz. IMiR, AGH Kraków, 2000
5. Giergiel M., Kurc K., Małka P., Buratowski T., Szybicki D.: Kinematics of underwater inspection robot, Pomiary Automatyka Robotyka nr 12/2012, s. 112-116, 2012