Mechanika
85 (4/13), DOI: 10.7862/rm.2013.37
Regulator rozmyty do stabilizacji lotu platformy UAV
Marcin Dereń
DOI: 10.7862/rm.2013.37
Streszczenie
Syntezy praw sterowania dla danego obiektu można dokonać, opierając się na znanym modelu matematycznym sterowanego obiektu lub też wiedzy eksperckiej, jak danym obiektem sterować. W pierwszym przypadku najczęściej ma się do czynienie z klasycznymi regulatorami PID, natomiast w drugim możliwe jest zastosowanie regulatorów rozmytych. Jednym z elementów regulatora rozmytego jest baza reguł, budowana najczęściej na podstawie wiedzy eksperta danej dziedziny. Z racji prze-znaczenia projektowanego regulatora do stabilizacji lotu niewielkiej platformy UAV, do zbudowania bazy reguł wykorzystano wiedzę modelarza RC, który słownie opisał sterowanie niewielkiego modelu samolotu. Zaprojektowany regulator został zaimplementowany w mikroprocesorowym układzie autopilota. Ze względu na łatwość implementacji wybrano regulator Takagi-Sugeno. Dzięki fizycznej implementacji sprawdzono jego działanie zarówno podczas symulacji, jak również podczas prób w locie, do których wykorzystano model motoszybowca „Cularis”. Przeprowadzone próby w locie wykazały poprawność działania zaimplementowanego regulatora oraz realizacji stawianych przed nim zadań. W pracy opisano regulator rozmyty przeznaczony do stabilizacji lotu platformy UAV. Przedstawiono reguły dla sterowania kanałem przechylania oraz płaszczyzny sterowania przed i po dostrojeniu regulatora. Proces strojenia regulatora przeprowadzano, zmieniając parametry funkcji przynależności bez modyfikacji bazy reguł. Publikacja wskazuje również możliwy kierunek wprowadzania zmian w zaimplementowanym regulatorze.
Literatura
- Bociek S., Gruszecki J.: Układy sterowania automatycznego samolotem. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 1999.
- Gruszecki J.: Wybrane metody projektowania algorytmów sterowania obiektami latającymi, [w:] Wybrane zagadnienia sterowania obiektami latającymi, praca zbiorowa pod red. J. Gruszeckiego. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 2011.
- Rutkowski L.: Metody i techniki sztucznej inteligencji. PWN, Warszawa 2009.
- Piegat A.: Modelowanie i sterowanie rozmyte. Wydaw. Exit, 2003.
- Kopecki G., Pieniążek J., Tomczyk A.: Koncepcja systemu wspomagania pilota w przestrzeni ograniczeń eksploatacyjnych samolotu lekkiego, [w:] Wybrane zagadnienia sterowania obiektami latającymi, praca zbiorowa pod red. J. Gruszeckiego. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 2011.
- www.multiplexusa.com/model-kits/cularis.html.
Podsumowanie
TYTUŁ:
Regulator rozmyty do stabilizacji lotu platformy UAV
AUTORZY:
Marcin Dereń
AFILIACJE AUTORÓW:
Eurotech Sp z o.o., Mielec
WYDAWNICTWO:
Mechanika
85 (4/13)
SŁOWA KLUCZOWE:
bezzałogowy statek powietrzny, regulator rozmyty, stabilizacja lotu
PEŁNY TEKST:
http://doi.prz.edu.pl/pl/pdf/mechanika/49
DOI:
10.7862/rm.2013.37
URL:
http://dx.doi.org/10.7862/rm.2013.37
DATA WPŁYNIĘCIA DO REDAKCJI:
2013-10-25
PRAWA AUTORSKIE:
Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, al. Powstańców Warszawy 12, 35-959 Rzeszów