Mechanika
85 (4/13), DOI: 10.7862/rm.2013.35
Metody skanowania przestrzeni w systemie antykolizyjnym BSP
Bartosz Brzozowski, Przemysław Kordowski, Zdzisław Rochala, Konrad Wojtowicz
DOI: 10.7862/rm.2013.35
Streszczenie
Wiedza o rozmieszczeniu obiektów na trasie przelotu bezzałogowego statku powietrznego (BSP) jest zagadnieniem bardzo istotnym z punktu widzenia nawigacji i sterowania statku powietrznego. Pozwala przede wszystkim na wyznaczenie trajektorii lotu omijającej obszary niebezpieczne dla statku powietrznego. W Zakładzie Awioniki i Uzbrojenia Lotniczego są prowadzone badania mające na celu opracowanie systemu antykolizyjnego dla bezpilotowych statków powietrznych (BSP) pionowego startu i lądowania. Wykorzystując czujnik URG-04LX firmy Hokuyo, zaproponowano dwie, różniące się sposobem skanowania, struktury trójwymiarowego laserowego skanera przestrzeni. Zasada działania skanera wynika przede wszystkim z przyjętej trajektorii ruchu czujnika i pozwala na uzyskanie odmiennych chmur punktów obrazujących obiekty wokół BSP. W przypadku gdy ruch czujnika jest ortogonalny do płaszczyzny skanowania, skanowanie jest realizowane metodą liniową. Natomiast metoda skanowania polegająca na obrocie płaszczyzny skanowania wokół osi skierowanej zgodnie z wektorem ruchu statku powietrznego została nazwana metodą obrotową. Wymienione metody posiadają określone, unikatowe cechy, które zostały opisane na podstawie porównania uzyskanych wyników doświadczalnych.
Literatura
- Sobers D.M., Chowdhary G., Johnson E.N.: Indoor navigation for unmanned aerial vehicles. Proc. AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, Chicago 2009.
- Mohamed K.M., Patra S., Lanzon A.: Designing simple indoor navigation system for UAVs. Proc. of 19th Miditerranean Conference on Control and Automation, Greece 2011.
- Watanabe Y., Calise A.J., Johnson E.N.: Vision-based obstacle avoidance for UAVs. Proc. of AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, Hilton Head 2007.
- Brzozowski B., Kordowski P., Rochala Z., Wojtowicz K.: Project of a miniature 3D LIDAR for VTOL UAVs. Pomiary, Automatyka, Robotyka PAR, 2 (2013), 68-71.
- Brzozowski B., Kordowski P., Rochala Z., Wojtowicz K.: System antykolizyjny z wizualizacją otoczenia dla BSP. VII Konferencja Awioniki, Krasiczyn 2013.
- Brzozowski B., Kordowski P., Mazurek P., Rochala Z., Wojtowicz K.: Modelowanie przestrzeni wokół BSP na potrzeby bezpiecznego wykonywania autonomicznego lotu. 52. Sympozjum „Modelowanie w Mechanice”, Ustroń 2013.
Podsumowanie
TYTUŁ:
Metody skanowania przestrzeni w systemie antykolizyjnym BSP
AUTORZY:
Bartosz Brzozowski (1)
Przemysław Kordowski (2)
Zdzisław Rochala (3)
Konrad Wojtowicz (4)
AFILIACJE AUTORÓW:
(1) Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa
(2) Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa
(3) Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa
(4) Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa
WYDAWNICTWO:
Mechanika
85 (4/13)
SŁOWA KLUCZOWE:
bazzałogowy statek powietrzny, metody skanowania, system antykolizyjny
PEŁNY TEKST:
http://doi.prz.edu.pl/pl/pdf/mechanika/47
DOI:
10.7862/rm.2013.35
URL:
http://dx.doi.org/10.7862/rm.2013.35
DATA WPŁYNIĘCIA DO REDAKCJI:
2013-09-15
PRAWA AUTORSKIE:
Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, al. Powstańców Warszawy 12, 35-959 Rzeszów