Nasze serwisy używają informacji zapisanych w plikach cookies. Korzystając z serwisu wyrażasz zgodę na używanie plików cookies zgodnie z aktualnymi ustawieniami przeglądarki, które możesz zmienić w dowolnej chwili. Więcej informacji odnośnie plików cookies.

Obowiązek informacyjny wynikający z Ustawy z dnia 16 listopada 2012 r. o zmianie ustawy – Prawo telekomunikacyjne oraz niektórych innych ustaw.

Wyłącz komunikat

 
 

Logowanie

Logowanie za pomocą Centralnej Usługi Uwierzytelniania PRz. Po zakończeniu pracy nie zapomnij zamknąć przeglądarki.

Mechanika

Mechanika
85 (4/13), DOI: 10.7862/rm.2013.35

Metody skanowania przestrzeni w systemie antykolizyjnym BSP

Bartosz Brzozowski, Przemysław Kordowski, Zdzisław Rochala, Konrad Wojtowicz

DOI: 10.7862/rm.2013.35

Streszczenie

Wiedza o rozmieszczeniu obiektów na trasie przelotu bezzałogowego statku powietrznego (BSP) jest zagadnieniem bardzo istotnym z punktu widzenia nawigacji i sterowania statku powietrznego. Pozwala przede wszystkim na wyznaczenie trajektorii lotu omijającej obszary niebezpieczne dla statku powietrznego. W Zakładzie Awioniki i Uzbrojenia Lotniczego są prowadzone badania mające na celu opracowanie systemu antykolizyjnego dla bezpilotowych statków powietrznych (BSP) pionowego startu i lądowania. Wykorzystując czujnik URG-04LX firmy Hokuyo, zaproponowano dwie, różniące się sposobem skanowania, struktury trójwymiarowego laserowego skanera przestrzeni. Zasada działania skanera wynika przede wszystkim z przyjętej trajektorii ruchu czujnika i pozwala na uzyskanie odmiennych chmur punktów obrazujących obiekty wokół BSP. W przypadku gdy ruch czujnika jest ortogonalny do płaszczyzny skanowania, skanowanie jest realizowane metodą liniową. Natomiast metoda skanowania polegająca na obrocie płaszczyzny skanowania wokół osi skierowanej zgodnie z wektorem ruchu statku powietrznego została nazwana metodą obrotową. Wymienione metody posiadają określone, unikatowe cechy, które zostały opisane na podstawie porównania uzyskanych wyników doświadczalnych.

Pełny tekst (pdf)

Literatura

  1. Sobers D.M., Chowdhary G., Johnson E.N.: Indoor navigation for unmanned aerial vehicles. Proc. AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, Chicago 2009.
  2. Mohamed K.M., Patra S., Lanzon A.: Designing simple indoor navigation system for UAVs. Proc. of 19th Miditerranean Conference on Control and Automation, Greece 2011.
  3. Watanabe Y., Calise A.J., Johnson E.N.: Vision-based obstacle avoidance for UAVs. Proc. of AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, Hilton Head 2007.
  4. Brzozowski B., Kordowski P., Rochala Z., Wojtowicz K.: Project of a miniature 3D LIDAR for VTOL UAVs. Pomiary, Automatyka, Robotyka PAR, 2 (2013), 68-71.
  5. Brzozowski B., Kordowski P., Rochala Z., Wojtowicz K.: System antykolizyjny z wizualizacją otoczenia dla BSP. VII Konferencja Awioniki, Krasiczyn 2013.
  6. Brzozowski B., Kordowski P., Mazurek P., Rochala Z., Wojtowicz K.: Modelowanie przestrzeni wokół BSP na potrzeby bezpiecznego wykonywania autonomicznego lotu. 52. Sympozjum „Modelowanie w Mechanice”, Ustroń 2013.

Podsumowanie

TYTUŁ:
Metody skanowania przestrzeni w systemie antykolizyjnym BSP

AUTORZY:
Bartosz Brzozowski (1)
Przemysław Kordowski (2)
Zdzisław Rochala (3)
Konrad Wojtowicz (4)

AFILIACJE AUTORÓW:
(1) Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa
(2) Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa
(3) Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa
(4) Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa

WYDAWNICTWO:
Mechanika
85 (4/13)

SŁOWA KLUCZOWE:
bazzałogowy statek powietrzny, metody skanowania, system antykolizyjny

PEŁNY TEKST:
http://doi.prz.edu.pl/pl/pdf/mechanika/47

DOI:
10.7862/rm.2013.35

URL:
http://dx.doi.org/10.7862/rm.2013.35

DATA WPŁYNIĘCIA DO REDAKCJI:
2013-09-15

PRAWA AUTORSKIE:
Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, al. Powstańców Warszawy 12, 35-959 Rzeszów

POLITECHNIKA RZESZOWSKA im. Ignacego Łukasiewicza; al. Powstańców Warszawy 12, 35-959 Rzeszów
tel.: +48 17 865 11 00, fax.: +48 17 854 12 60
Administrator serwisu:

Deklaracja dostępności | Polityka prywatności