Sterowanie zestawem artyleryjsko-rakietowym z wyko-rzystaniem zmodyfikowanego regulatora liniowo-kwadratowego

W niniejszej pracy przedstawiono opracowanie układu sterowania zdalnie sterowanym zestawem artyleryjsko-rakietowym z wykorzystaniem regulatora LQR (liniowo-kwadratowego). Model zestawu wyprowadzono, opierając się na produkowanym w Polsce zestawie ZU 23-2MR. W pracy omówiono linearyzację modelu matematycznego zestawu za pomocą Jakobianów, przedstawiono strukturę i budowę układu regulacji oraz zaproponowano sposób niwelacji uchybu sterowania w stanie ustalonym bez wykorzystania dodatkowych członów całkujących, występujących w układzie regulacji. Badaniom poddano także wpływ oddziaływania zakłóceń pochodzących od strzelającej armaty na dokładność sterowania w trakcie śledzenia manewrującego celu. Przeanalizowano również wpływ niedokładności identyfikacji parametrów obiektu sterowania na pracę układu. Symulacje numeryczne przeprowadzono z wykorzystaniem środowiska Scilab, a najistotniejsze wyniki zostały przedstawione w postaci graficznej.

Pełny tekst (pdf)

1. Dura M.: Armata 35 mm dla Kormorana, http://www.defence24.pl/292995,fbm-armata-35-mm-tryton-dla-kormorana (dostęp: 02.03.2018).
2. Gacek J., Gwardecki J., Kobierski J., Leciejewski Z., Łuszczak S., Milewski S., Świętek T., Woźniak R., Wójcik Z.: Structure and innovative technologies in the new Polish 35 mm naval weapon system, 11th Int. Armament Conf. Scientific Aspects of Armament & Safety Technology 2016, pp. 246-247.
3. Zakłady Mechaniczne Tarnów, 23 mm przeciwlotniczy morski zestaw artyleryjsko-
   -rakietowy ZU-23-2MR, http://www.zmt.tarnow.pl/wordpress (dostęp: 02.03.2018).
4. Szmidt P.: A compensation for positioning of the remote control artillery-missile set in external disturbance conditions, Vibration, Control Stability Dynamical Systems, 23 (2017) 513-524.
5. Motor Technology Ltd., SBL/K Motor Catalogue, http://docplayer.net/5976825-Sbl-k-motor-catalogue-2002.html (dostęp: 02.03.2018).
6. Ashish T.: Modern control design with Matlab and Simulink, Wiley, New York 2002.
7. Koruba Z.: The control of the artillery-rocket set in conditions of random interferences, Vibration, Control Stability Dynamical Systems, 23 (2017) 203-214.
8. Scilab – dokumentacja, https://help.scilab.org/docs (dostęp: 15.02.2018).