Planowanie trasy bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami

Pomimo znacznych postępów w tematyce zwiększenia autonomiczności bezzałogowych obiektów latającego, pozostaje jeszcze wiele problemów do rozwiązania, jednym z nich to problem autonomicznego planowania trasy. Mimo iż ten problem jest obecnie przedmiotem badań licznych ośrodków badawczych na świecie, nadal jednak nie opracowano uniwersalnego sposobu planowania trasy, gdyż jest to związane nie tylko z właściwościami danego obiektu, ale również z realizowaną misją. W niniejszym artykule omówiono problem planowania trasy dla bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami. Opracowany został algorytm do wyznaczania trasy uwzględniający ograniczenia nałożone przez właściwości obiektu latającego, ukształtowanie terenu, strefy zakazane oraz maksymalny dopuszczalny pułap lotu. Ponadto zaproponowano metodę poszukiwania quasi-optymalnej trajektorii w przypadku większej liczby przeszkód. Przeprowadzono szereg badań symulacyjnych weryfikujących poprawność działania opracowanego algorytmu.

Pełny tekst (pdf)

1. Basmadji F.L., Gruszecki J.: Optimal multistage fuzzy missile guidance system,
   Sci. Proc. Riga Technical University of Transport and Engineering. Transport. Aviation Transport,  n27 (2008) 23-32. 
2. Narayan P.P., Wu P.P., Campbell D.A.: Unmanning UAVs - Addressing challenges in on-board planning and decision making, 1-st Int. Conf. Humans Operating Unmanned Systems HUMOUS'08, France 2008.
3. Pehlivanoglu Y.V.: A new particle swarm optimization method for the path planning of UAV in 3D environment, J. Aeronautics Space Technol,. 5 (2012) 1-14.
4. Qu Y., Zhang Y., Zhang Y.: Optimal flight path planning for UAVs in 3-D threat environment, Int. Conf. Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), USA 2014.
5. Seemann M., Janschek K.: RRT*-based trajectory planning for fixed wing UAVs using Bézier curves, Conf. ISR ROBOTIK, 2014.