Analiza więzów manipulatora w zadaniu zrobotyzowanej obróbki mechanicznej dyfuzora

Artykuł dotyczy analizy więzów geometrycznych narzuconych na końcówkę roboczą robota manipulacyjnego, którego zadaniem jest realizacja obróbki mechanicznej dyfuzora. Z punktu widzenia teorii sterowania, realizacja omawianego zadania jest traktowana jako sterowanie obiektem z ograniczeniami ruchu. Wymaga to określenia zadanej trajektorii układu sterowania robota rozumianej jako trajektoria pozycyjna oraz siłowa. W pracy zaprezentowano geometrię dyfuzora wraz z opisem matematycznym krawędzi, która ma zostać zatępiona. Podano zestaw więzów naturalnych i sztucznych, pozycyjnych i siłowych dla tego zadania oraz dla zadania wiercenia otworów. Podano sposób wyznaczania trajektorii pozycyjnej i siłowej, która będzie stanowić trajektorię zadaną układu sterowania robota. Zaprezentowano wyniki symulacji generowania trajektorii ruchu końcówki roboczej.

Pełny tekst (pdf)

1. Blajer W.: Metody dynamiki układów wieloczłonowych, Monografie 35, Politechnika Radomska, Radom 1998.
2. Burghardt A., Kurc K., Szybicki D.: Projekt zrobotyzowanego stanowiska z kontrolą siły, XIV Konf. Automatyzacji i Eksploatacji Systemów Sterowania i Łączności, ASMOR 2013, Jastrzębia Góra 2013.
3. Burghardt A., Muszyńska M., Jagiełowicz-Ryznar C., Żylski W.: Aplikacja systemu wizyjnego do automatycznej adaptacji trajektorii narzędzia, XIV Konf. Automatyzacji i Eksploatacji Systemów Sterowania i Łączności, ASMOR 2013, Jastrzębia Góra 2013.
4. Canudas de Wit C., Siciliano B., Bastin G.: Theory of Robot Control, Springer, London 1996.
5. Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki, WNT, Warszawa 1995.
6. Gierlak P.: Hybrid position/force control in robotised machining, Solid State Phenomena, 210 (2014) 192-199.
7. Gierlak P.: Hybrid position/force control of the SCORBOT-ER 4pc manipulator with neural compensation of nonlinearities, in: L. Rutkowski et al. (eds.): ICAISC 2012, Part II, LNCS 7268, pp. 433-441, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg 2012.
8. Gierlak P.: Model matematyczny kartezjańskiego manipulatora własnej konstrukcji, ZN PRz, Mechanika, 88 (2016) 115-125.
9. Gierlak P.: Zastosowanie adaptacyjnego hybrydowego pozycyjno-siłowego sterowania manipulatorem w zrobotyzowanej obróbce mechanicznej, Modelowanie Inżynierskie, 15 (2013) 28-34.
10. Gierlak P., Muszyńska M.: Inteligentne sterowanie ruchem robota manipulacyjnego z więzami geometrycznymi, Modelowanie Inżynierskie, 19 (2014) 19-24.
11. Hendzel Z., Burghardt A., Gierlak P., Szuster M.: Conventional and fuzzy force control in robotised machining, Solid State Phenomena, 210 (2014) 178-185.
12. Sabanović A, Ohnishi K.: Motion control systems, John Willey & Sons (Asia) Pte Ltd., Singapore 2011.
13. Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa 1997.
14. Susłow G. K.: Mechanika teoretyczna, PWN, Warszawa 1960.
15. Winiarski T., Zieliński C.: Podstawy sterowania siłowego w robotach, PAR, 12 (2008) 5-10.
16. Yu F., Minami M., Maeba T., Yanou A.: Constraint-combined force/position hybrid control method with Lyapunov stability, Proc. SICE Annual Conference, 2011, pp. 671-676.
17. http://www.ati-ia.com
18. http://www.fanucrobotics.pl
19. http://www.rad-ra.com

20. http://www.schunk.com