Prototypowy trójkołowy mini robot laboratoryjny

W artykule przedstawiono budowę kołowego minirobota laboratoryjnego mogącego służyć początkowo jako platforma do badania czujników, a w przyszłości do oceny inteligentnych algorytmów nawigacyjnych w warunkach rzeczywistego przemieszczania. Przy konstrukcji robota kierowano się dostępnością elementów, łatwością montażu oraz niską ceną. Robot został wyposażony w mikrokomputer Raspberry Pi 2 z systemem operacyjnym Linux Raspbian, który wraz z oprogramowaniem aplikacyjnym stanowi zarówno system sterujący jak i platformę rozwojową umożliwiającą tworzenie i uruchamianie programów bezpośrednio w minirobocie. Do komunikacji służą usługi terminalowe, dzięki którym możliwe jest wygodne programowanie robota z dowolnego miejsca z łączem internetowym. Opisana konstrukcja została zaprezentowana na rzeszowskich zawodach ROBO~motion 2016, na potrzeby których opracowano i zaprogramowano trzy tryby pracy.

Pełny tekst (pdf)

[1] Dudek D., Kazała R., Strączyński P.: Mobilny robot manipulacyjny wykorzystujący technologie Internetu Rzeczy w systemie sterowania i monitorowania, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 4/2016, s. 37-45.
[2] Figurowski D., Brasel M., Kubicki M.: Stanowisko laboratoryjne do badań algorytmów sterowania robotami mobilnymi z wizyjnym sprzężeniem zwrotnym, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 3/2016, s. 71-76.
[3] Kalisch M., Panfil W.: System sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 11/2014, s. 90-95.
[4] Leniowski R.: Podstawy robotyki, Uniwersytet Rzeszowski, Rzeszów 2013
[5] Węgierek M., Świstak B., Winiarski T.: Modularne środowisko do rywalizacji robotów sportowych śledzących linię, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 3/2015, s. 61-66.
[6] http://eti.pg.edu.pl/katedra-systemow-decyzyjnych-i-robotyki/aktualnosci/-/asset_publisher/Km3ylDPmIIDZ/content/roboty-mobilne
[7] http://rab.ict.pwr.wroc.pl/lab_010/stanowiska/khepera.php
[8] http://raspberrypi.org
[9] http://wiringpi.com
[10] https://etcher.io/
[11] https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/
[12] https://www.k-team.com/khepera-iv
[13] https://www.lego.com/pl-pl/mindstorms